Hijo del grabador parisiense Francois-Bernard Lépicié, de quien recibió sus primeras lecciones antes de entrar en el taller del pintor Carle Vanloo. En 1759, ganó el segundo premio del Prix de Roma aunque nunca llegó a realizar el viaje. En 1769 ingresó en la Académie Royale, presentando Aquiles y el centauro Quirón, hoy en el Musée des Beaux-Arts et d’Archéologie de Troyes, y pocos años después, en 1777, fue profesor de esta institución. En esa etapa, Lépicié gozaba de una sólida reputación como pintor de historia, que le permitió participar en muchos de los proyectos reales. Para el Petit Trianon de Versalles ejecutó, entre 1769 y 1771, Narciso convertido en flor y Adonis convertido en anémona por Venus, ambas in situ, y para la École Militaire de París el tema de historia San Luis impartiendo justicia. También llevó a cabo, por encargo del conde de Ángiviller, director de las obras del rey, cartones para tapices para la Real Fábrica de Tapices de los Gobelinos.

Además de la pintura de historia, Lépicié se dedicó al retrato y a las escenas de género, campo este último en el que gozó de gran popularidad, llegando a ser comparado con David Teniers. Entre sus mejores ejemplos se encuentra Fanchon levantándose, conservada en el Hôtel Sandeli, Saint-Omer, que fue expuesta y alabada en el Salon de 1773. La meticulosidad y el poder de observación de sus obras recuerdan a la escuela holandesa del siglo XVII y a los pintores italianos de vedute. Lépicié fue un artista muy productivo, que a pesar de morir joven, dejó un buen número de pinturas y dibujos. Junto a él, en su floreciente estudio, se formaron algunas de las figuras más sobresalientes de la generación de pintores neoclásicos, como Carle Vernet, Jean-Baptiste Regnault, Jean-Joseph Taillasson y Henri-Pierre Danloux.

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